直到計算機輔助設計發(fā)達的，實時在線仿真系統(tǒng)(ICE)仍是進行嵌入式應用系統(tǒng)調(diào)試有效的開發(fā)工具。ICE首先可以通過實際執(zhí)行，對應用程序進行原理性檢驗，排除以人的思維難以發(fā)現(xiàn)的設計邏輯錯誤。ICE的另一個主要功能是在應用系統(tǒng)中仿真微控制器的實時執(zhí)行，發(fā)現(xiàn)和排除由于硬件干擾等引起的異常執(zhí)行行為。

ICE帶有完善的跟蹤功能，可以將應用系統(tǒng)的實際狀態(tài)變化、微控制器對狀態(tài)變化的反應、以及應用系統(tǒng)對控制的響應等以一種錄像的方式連續(xù)記錄下來，以供分析，在分析中優(yōu)化控制過程。很多機電系統(tǒng)難以建立一個有效的數(shù)學模型，或是建立模型需要大量人力，這時采用ICE的跟蹤功能對系統(tǒng)進行記錄和分析是一個快而有效的方法。

嵌入式應用的特點是和現(xiàn)實世界中的硬件系統(tǒng)有關，存在各種異變和事先未知的變化，這就給微控制器的指令執(zhí)行帶來了各種不確定性，這種不確定性只有通過ICE的實時在線仿真才能發(fā)現(xiàn)，特別是在分析可靠性時要在同樣條件下多次仿真，以發(fā)現(xiàn)偶然出現(xiàn)的錯誤。

I CE不僅是軟件硬件排錯工具，同時也是提高和優(yōu)化系統(tǒng)性能指標的工具。ICE工具(如美國NOHAU公司的產(chǎn)品)是可根據(jù)用戶投資裁剪功能的系統(tǒng)，亦可根據(jù)需要選擇配置各種檔次的實時邏輯跟蹤器(Trace)、實時映象存儲器(Shadow RAM)及程序效率實時分析功能(PPA)。

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