一. 概述 拉絲機系統(tǒng)是一個對速度的控制要求非常高的一種機械設備，要求控制系統(tǒng)能夠提供非常精確、平滑的線速度。而用于拉金絲的拉絲機較普通的拉絲機要求更高。整個系統(tǒng)較復雜，控制設備多，各個電機之間要求很高的協調性。該系統(tǒng)采用4套伺服電機控制，而每套伺服之間均有實時數據交換，Kinco伺服支持的總線通訊能力完全可以滿足各個軸之間的數據實時交互。 鑒于系統(tǒng)中要求快速的交互電機軸之間數據，為了確保排絲能夠按照要求的算法快速計算出來軌跡并排絲到位，我們還充分利用了kinco伺服的內部firmware功能，通過驅動器自行計算，自行驅動電機排絲，極大省略了傳統(tǒng)拉絲機控制系統(tǒng)通過控制器計算排絲位置然后再傳輸到驅動器造成的時間延誤，確保了排絲延遲的最小化，下面簡單介紹下這套系統(tǒng)。 二．系統(tǒng)框圖 三．工藝流程 1．未拉的金絲通過一個阻力裝置（主要是一個夾板之類的東西，它用來提供一定的張力，同時也起到了防止線跳的作用），然后進入細拉槽； 2．進入細拉槽的金絲在細拉塔輪和微拉塔輪的多次拉制后（由粗變細），成為所需要的絲（兩個塔輪間的隔板安放了一個磨具，這個磨具的形狀是“〕” ，即一邊孔粗一邊孔細）； 3．拉細后的絲經過滑差輪，這個輪的作用主要是保持恒定張力； 4．從滑差輪出來后的金絲經過測速論，測速輪的作用就是測出當前絲的線速度，用于反饋； 5．經過測速輪的金絲再經過一個中間環(huán)節(jié)，然后通過擺絲桿，最后把絲卷繞到收卷輪上； 四．系統(tǒng)控制框架 框架圖： 整個系統(tǒng)要求的控制難點主要有以下4個部分： 1. 放絲伺服的恒線速度控制； 2. 調節(jié)伺服的跟隨控制； 3. 卷繞伺服的恒線速度（恒張力）控制，即要求卷繞伺服在半徑不斷增大的情況下保持與調節(jié)伺服的線速度相等； 4.擺絲伺服的位置控制； 由于系統(tǒng)要求具有CANopen總線通訊能力，綜合考慮了國內各廠家現有的CANopen控制器方案后，我們選擇了施耐德的Twido系列PLC及CANopen模塊。 五．控制方案介紹 1．“放絲伺服”的恒線速度控制 該伺服電機的控制采用帶加減速的控制模式（Kinco伺服的速度3模式）來完成。對于該系統(tǒng)來說，要求主軸放絲電機能夠最大程度上抗干擾，并盡量在一個穩(wěn)定的速度下運行，并且由于拉絲工藝的要求，必須確保在起到和停止時具備平滑的加減速功能。驅動器工作在速度3模式下，完全可以滿足要求極其穩(wěn)定的速度控制要求。 2．“調節(jié)伺服”的跟隨控制 該伺服電機的控制采用跟隨控制模式（-4模式）來完成。 對該電機控制要求極高，其速度需要完全跟隨放絲電機來運行，如果出現了較大偏差，金絲就會被拉斷，而這對金絲拉制是絕不允許的！。Kinco伺服驅動器在“-4”模式下工作時，擁有非常精確、靈敏的速度跟隨性，不但可以滿足嚴格的跟隨要求，同時可以動態(tài)修改跟隨齒輪比來實現線速度在±5%之間波動（確保張力）。 3．卷繞伺服的恒線速度（恒張力）控制 該電機的控制是整個系統(tǒng)的重中之重，要想繞出來的線平滑、不塌邊，那么就要求卷繞電機的線速度與調節(jié)電機的線速度相等。而要實現恒線速度控制，必須通過一個反饋回路來檢測實際的繞線輪的線速度，客戶過去的系統(tǒng)采用張力桿來完成的，張力桿反饋回去的是個張力信號，而且張力桿還有個中間過渡環(huán)節(jié)，如果卷繞電機的線速度與調節(jié)電機的線速度相差比較大時，通過機械結構先行補償，然后再加上電氣補償，這就相當于兩個補償環(huán)節(jié)，減小了斷線的機率。這樣的系統(tǒng)在目前很多拉絲機中使用。而當前這臺拉絲機是專門用來拉金絲的，金絲表面要求很高的潔凈度，需要盡量減少中間過度環(huán)節(jié)，所以客戶取消了張力桿，而直接采用了測速輪來作為反饋回路。這樣就增加了控制難道。 首先，我們通過信號采集到測速輪的線速度，然后通過和調節(jié)輪的線速度進行比較后并通過我們的PID計算，最終將計算結果補充到當前卷繞輪速度上去。除通過實時PID計算補充卷繞輪的轉速外，在控制卷繞輪轉速時，我們還通過計算繞線的層數做為計算的基礎，從而確保了卷繞輪不會因為直徑的不斷增加而導致誤差的增加。 4．擺絲伺服的位置控制 擺絲伺服的控制主要是保證繞制出來的線均勻的排列在線軸上，下圖是要求的排絲效果圖： 該電機控制的難點就在于換向部分，為了在換向處平滑過度，而不出現螺紋，電機在換向的時候要確保避免累加誤差，由于Kinco伺服的絕對定位模式，利用firmware內部計算，確保了絕對定位在最后一圈內完成。 六．結束語 目前該系統(tǒng)已經投產，且連續(xù)運行了約2個月時間，效果良好。拉制3絲（成品直徑）的金絲時主軸速度可以達到400rpm，這比采用張力桿反饋回路的機器拉制的金絲直徑提高了近5絲，速度快了近70rpm，且拉制出的金絲表面平整光滑，完全符合客戶要求。