1、速度環(huán)增益：確定速度環(huán)響應性的參數。由于速度環(huán)的響應性較低時會成為外側位置環(huán)的延遲要素，因此會發(fā)生超調或者速度指令發(fā)生振動。為此，在機械系統(tǒng)不發(fā)生振動的范圍內，設定值越大，伺服系統(tǒng)越穩(wěn)定，響應性越好。

2、位置環(huán)增益：伺服單元位置環(huán)的響應性由位置環(huán)增益決定。位置環(huán)增益的設定越高，則響應性越高，定位時間越短。一般來說，不能將位置環(huán)增益提高到超出機械系統(tǒng)固有振動數的范圍。

位置環(huán)增益，控制電機的定位精度。

因此，要將位置環(huán)增益設定為較大值，需提高機器剛性并增大機器的固有振動數。速度環(huán)積分時間常數：當增益過大，電機發(fā)生振動時，可以調節(jié)此參數，減少振動。

個人認為積分能消除靜差，但在動態(tài)運行過程中卻是一種不穩(wěn)定源。其影響跟負載大小成比例增長。把積分比作小信號干擾源的話，負載可看做一個放大器，其放大倍數跟負載慣性成正比。積分只有在低速（接近零速）時作用較明顯，速度較大時其可能導致一些不穩(wěn)定。

增益數值要調整適當太小會影響機床的動態(tài)精度還定位精度。太大會造成電機異常響聲。

在機床正常運轉后最好對各個軸進行自動優(yōu)化，水平高的話可以進行手動優(yōu)化，這樣效果更好。

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