隨著國內(nèi)企業(yè)數(shù)字化升級智能化改造需求加增，自主移動機(jī)器人得到迅速發(fā)展,AGV/AMR的應(yīng)用范圍也在不斷擴(kuò)展,市面上常見的自主移動機(jī)器人或?qū)б≤嚩鄶?shù)采用兩輪差速來進(jìn)行運(yùn)動控制。

　　兩輪差速系統(tǒng)如下：

　　- 控制器和驅(qū)動器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實(shí)現(xiàn)兩軸之間聯(lián)動控制功能;

　　- 控制器軌跡規(guī)劃采用PVT/PT軌跡模式，控制精度更高，兩軸同步性更好;

　　- 控制器可實(shí)現(xiàn)位置控制和速度控制兩種模式，位置模式下用戶直接指定前進(jìn)的坐標(biāo)，控制器自動進(jìn)行軌跡規(guī)劃走到指定坐標(biāo)，用戶也可指定拐彎半徑和弧度實(shí)現(xiàn)運(yùn)動中拐彎。

　　- 速度模式下控制器可在每個(gè)PVT/PT點(diǎn)根據(jù)兩軸實(shí)際速度進(jìn)行速度補(bǔ)償，使兩軸速度保持一致，從而對前進(jìn)方向的偏移進(jìn)行糾正;

　　擴(kuò)展應(yīng)用：

　　兩輪差速的特點(diǎn)是兩個(gè)驅(qū)動器之間通過RS232/RS485/CAN/SPI總線聯(lián)網(wǎng)利用PVT/PT控制模式實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)聯(lián)動，可以利用此特點(diǎn)將其擴(kuò)展到其它AGV/AMR相關(guān)應(yīng)用。

　　總結(jié)：

　　兩輪差速AGV，其特點(diǎn)是采用PVT/PT軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)兩軸插補(bǔ)，使得兩軸的同步性更高，點(diǎn)到點(diǎn)之間運(yùn)動不停頓平滑過度。速度模式下在每個(gè)PVT/PT點(diǎn)根據(jù)兩軸實(shí)際速度進(jìn)行速度補(bǔ)償，從而對前進(jìn)方向的偏移進(jìn)行糾正。