本文介紹了數(shù)控機床伺服系統(tǒng)的控制原理及產生振蕩的原因分析，提出了全閉環(huán)數(shù)控控制系統(tǒng)消除振蕩的理論依據和方法。 引言 數(shù)控系統(tǒng)的振蕩現(xiàn)象已成為數(shù)控全閉環(huán)系統(tǒng)的共同性問題。尤其在臥式帶立柱的Z軸和旋轉數(shù)控工作臺B軸，其系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩的頻率較高。該問題已成為影響數(shù)控設備正常使用和高度的重要因素之一。 1、產生振蕩的原因分析 產生振蕩的原因有很多，陳了機械方面存在不可消除的傳動間隙、彈性變形、摩擦阻力等諸多因素外，伺服系統(tǒng)的有關參數(shù)的影響也是重要的一方面。 伺服系統(tǒng)有交流和直流之分，本文主要討論直流伺服系統(tǒng)因參數(shù)影響引起的振蕩。大部分數(shù)控機床采用的是全閉環(huán)方式，其控制原理圖如圖1所示。 由圖1可看出，引起伺報系統(tǒng)振動的原因大致有四種情況： a. 位置環(huán)不良又引起輸出電壓不穩(wěn)； b. 速度環(huán)不良引起的振動； c. 伺服系統(tǒng)可調定位器太人引起電壓輸出失真； d. 傳動機械裝置（如絲桿）間隙太大。 這些控制環(huán)的輸出參數(shù)量失真或機械傳動裝置間隙太大都是引起振動的主要因素。它們都可以通過伺服控制系統(tǒng)進行參數(shù)優(yōu)化。 2、消除振動的基本方法 有些數(shù)控伺服系統(tǒng)采用的是半閉環(huán)裝置，而全閉環(huán)伺服系統(tǒng)必須是在期局部半閉環(huán)系統(tǒng)不發(fā)生振動的前提下進行參數(shù)調整，所以兩者大同小異，本文為避免重復，暫只討論全閉環(huán)情況下的參數(shù)優(yōu)化方法。 2.1 降低位置環(huán)增益 在伺服系統(tǒng)中有參考的標準值，例如FANUCO-C系列為3 000，西門子3系統(tǒng)為 1666，出現(xiàn)振蕩可適當降低增益，但不能降太多，因為要保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 2.2 降低負載慣量比 負載慣量比一般設置在發(fā)生振動時所示參數(shù)的70%左右，如不能消除故障，不宜繼續(xù)降低該參數(shù)值。 2.3 加入比例微積分器（PID） 比例微積分器是一個多功能控制器，它個僅能有效地對電流電壓信號進行比例增益，同時可調節(jié)輸出信號滯后或超的問題，振蕩故障有時因輸出電流電壓發(fā)生滯后或超前情況而產生，這時可通過PID來調節(jié)輸出電流電壓相位。 2.4 采用高頻抑制功能 以上討論的是有關低頻振蕩時參數(shù)優(yōu)化方法，而有時數(shù)控系統(tǒng)會因機械上某些振蕩原因產生反饋信號中含有高頻諧波，這使輸出轉矩量不恒定，從而產生振動。 對于這種高頻振蕩情況，可在速度環(huán)上加入一階低通濾波環(huán)節(jié)，即為轉矩濾波器。其控制原理如圖2所小。 圖2表明，速度指令與速度反饋信號經速度控制器轉化為轉矩信號，轉矩信號通過一階濾波環(huán)節(jié)將高頻成分截止，從而得到有效的轉矩控制信號。通過調節(jié)參數(shù)可將機械產生的100Hz以上的頻率截止，從而達到消除高頻振蕩的效果。 2.5 采用雙位置反饋功能 雙反饋是一種改變控制方式的方法，可在同一個系統(tǒng)選擇半閉環(huán)或全閉環(huán)方式，其原理圖如圖3所示。 由圖3可看出，誤差控制器ER1和ER2分別被用于全閉環(huán)和半閉環(huán)系統(tǒng)中。一階延時環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為（1＋τS）-1，可見實際誤差ER主要取決于一階延時環(huán)節(jié)中時間常數(shù)τ，的取值： 若τ＝O，則（1+τs）-1＝1，ER＝ER1＋（ER2－ER1）＝ ER2，可見在此情況下該系統(tǒng)處于全閉環(huán)控制誤差，從而可以利用全閉環(huán)的誤差控制方法來消除振動故障； 若τ＝∞，則（1+τs）-1＝O，ER＝ER1，可見在此情況下該系統(tǒng)處于半閉環(huán)控制誤差，從而可以利用半閉環(huán)的誤差控制方法來消除振動故障。 綜上所述，利用雙位置反饋可使系統(tǒng)在全閉環(huán)和半閉環(huán)兩種方式下進行，從而大大提高了系統(tǒng)的調節(jié)范圍，也增加了系統(tǒng)的調節(jié)參數(shù)。從時間常數(shù)上可知，該系統(tǒng)可在停止狀態(tài)下進行全閉環(huán)誤差調整，在過渡狀態(tài)下可進行半閉環(huán)調整?，F(xiàn)以 FANUCO－C為例，將具體參數(shù)調整過程進行簡單介紹。 首先設置參數(shù)P84ll＃（DPFB）為1，即為選擇雙位置反饋功能；P8449為位置反饋的最大振幅，一般設置為0；P8478（分子）和P8479（分母）為上圖中位置轉換環(huán)節(jié)的常數(shù)設置，可根據要求設置；P8480為一階延時環(huán)節(jié)的參數(shù)設置代號，其設置范圍為10 ms～300 ms，一般設定為100ms左右；P8481為零點幅度，一般情況下為0，但因振蕩可適當調高一點。 雙位置反饋功能是一種比較靈活的誤差修正方式，在系統(tǒng)調試過程中有很好的參數(shù)優(yōu)化和保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的功能。 2.6 采用機械反饋功能 在保證半閉環(huán)穩(wěn)定性后，使用全閉環(huán)系統(tǒng)來調整系統(tǒng)有關參數(shù)。若其機械環(huán)節(jié)引起的彈性振蕩故障，需采用機械反饋環(huán)節(jié)來調整參數(shù)，可達到很好的效果。其原理控制圖如圖4所示。 其中：K1V為速度積分增益；K2V為速度比例增益；α為機械速度反饋增益。 由圖4可看出，電機與工作臺之間的彈性機械裝置可能產生變形，而位置檢測主要來自位置編碼器，速度反饋直接來自電機編碼器。從整個全閉環(huán)過程來看，因機械彈性裝置的形變產生全閉環(huán)中位置反饋滯后于其它速度環(huán)節(jié)，從而引起系統(tǒng)振蕩。 如果依圖4中加入機械速度反饋環(huán)節(jié)，使機械速度滯后得到補償，從而達到消除振蕩的效果。例如對于FANUCO－C系統(tǒng)來說，將參數(shù)P8421＃l設置為1后就可啟用機械速度反饋裝置。然后根據要求設置其它有關參數(shù)，可參照其系統(tǒng)參數(shù)說明書來調節(jié)。 以上主要討論了幾種消除數(shù)控系統(tǒng)振蕩故障的基本方法，根據不同系統(tǒng)可選擇不同的方式進行參數(shù)優(yōu)化。主要是要了解振蕩的原因才能采取相應的消除方式進行調整，不可盲目進行參數(shù)修改，以免影響到整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。 3、結論 本文討論了幾種消除數(shù)控振蕩故障的常見方法，各種控制環(huán)節(jié)都有詳細的控制理論做依據，在保證控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性的同時，有效的消除振蕩問題，提高生產效率。當然，在有些控制環(huán)節(jié)還存在一些問題，需要以后繼續(xù)加深了解和解決。 數(shù)控系統(tǒng)振蕩問題是數(shù)控機床調試或運行中常見的故障，對于生產加工過程，及時處理好故障問題，以保證生產正常運行。同時對于進口加工中心需要重點維護，對于出現(xiàn)常見的振蕩問題，需要長時間的積累和對問題的理性判斷才能做到有效的維護和保養(yǎng)。所以，對于各種不同的數(shù)控系統(tǒng)需要采用不同的診斷方法，根據數(shù)控系統(tǒng)的特點制定有效的故障排除措施，提高生產運行能力，保證加工效率。