摘 要：機(jī)器人伺服控制系統(tǒng)是非線性多變量的控制系統(tǒng)，這給系統(tǒng)的開發(fā)提出了更多、更復(fù)雜的問題，使得機(jī)器人控制系統(tǒng)的開發(fā)困難.文中提出一種基于MatlabRTW的機(jī)器人伺服系統(tǒng)設(shè)計方案.基于五自由度排爆機(jī)器人，在MatlabRTW環(huán)境下，設(shè)計出機(jī)器人控制系統(tǒng)框圖，并通過xPC目標(biāo)系統(tǒng)編譯，生成可運行于X86的實時控制系統(tǒng).該系統(tǒng)采用一組PID復(fù)合控制器，具有專家特性.運行結(jié)果表明，機(jī)器人能在較大載荷范圍內(nèi)平穩(wěn)運動，系統(tǒng)具有很好的魯棒性、實時性.該方案實現(xiàn)了機(jī)器人伺服系統(tǒng)設(shè)計的快速原型化. 關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng);工業(yè)機(jī)器人;PID控制器;MatlabRTW 　　機(jī)器人是當(dāng)前的研究熱點，其應(yīng)用也越來越廣泛.針對反恐防爆工作的特點和廣東省公安廳提出的排爆機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)，華南理工大學(xué)排爆機(jī)器人研究室研究開發(fā)出排爆機(jī)器人樣機(jī).開展反恐防爆機(jī)器人的研究，開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的反恐防爆機(jī)器人，對提高我國的反恐能力、保障我國重大政治經(jīng)濟(jì)活動的順利進(jìn)行，具有重大的戰(zhàn)略意義. 　　Matlab是一套高性能的數(shù)值計算和可視化數(shù)學(xué)軟件，是為世界各國科研和工程設(shè)計所普遍采用的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計應(yīng)用軟件.RTW（Real-TimeWorkshop）是MathWork系列軟件的重要組成部分.RTW與Matlab軟件的無縫連接，既滿足了設(shè)計者在系統(tǒng)概念與方案設(shè)計等方面的要求，又為系統(tǒng)的技術(shù)實現(xiàn)提供了極大的方便. 　　文中基于五自由度排爆機(jī)器人機(jī)械本體，設(shè)計開發(fā)出伺服控制系統(tǒng).前期研究者采用微控制器作為機(jī)器人車載計算控制核心，文中使用PC/104嵌入式計算機(jī)作為底層核心單元，基于MatlabRTW開發(fā)環(huán)境，實現(xiàn)了更為復(fù)雜的控制過程.將運動學(xué)運算移人底層嵌人式計算機(jī)，并設(shè)計出具有專家特性的PID控制器，從而縮短了機(jī)器人伺服系統(tǒng)的開發(fā)時間. 詳情請點擊：基于MatlabRTW的機(jī)器人伺服系統(tǒng)設(shè)計方案